Использование углов Эйлера в инерциальных навигационных системах

Аннотация

Буданов А.С., Егунов В.А.

Дата поступления статьи: 20.05.2021

В данной статье рассматриваются особенности использования углов Эйлера в процессе определения положения объекта в пространстве. Излагаемый здесь материал поможет детально изучить применение углов Эйлера при работе с датчиками инерциальной навигации и облегчить понимание построения систем с применением таких устройств. В наши дни подобные встраиваемые автоматизированные системы применяются в самых разнообразных областях: в авиамоделировании, в медицине, военной технике, сельском хозяйстве, масштаб их использования растёт с каждым годом. Устройства, отслеживающие положение тела в пространстве находят широкое применение в таких системах, как дроны, мобильные роботы, дистанционно управляемые манипуляторы. Данные устройства позволяют значительно снизить необходимость участия человека в тяжелой и опасной работе.

Ключевые слова: углы Эйлера, акселерометр, гироскоп, магнитометр, ориентация объекта, датчики инерциальной навигации, рысканье, тангаж, крен

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

.