Генерация траекторий оптимальных кривых беспилотного летательного аппарата для обхода статического препятствия

Аннотация

Винокурский Д.Л., Ганьшин К.Ю., Мезенцева О.С , Самойлов Ф.В.

Дата поступления статьи: 05.08.2021

В этой статье представлен алгоритм прогнозирования и облета препятствия одиночным БПЛА. Предложенный способ представляет собой расширенную версию предыдущей работы с добавлением возможности по предотвращению столкновений на основе построения дополнительной кривой обхода на основе алгоритма де Кастельжо. В этой работе авторы предложили способ генерации траекторий, в котором используются кривые Безье со свойствами годографа Пифагора.

Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, полиномы Бернштейна-Безье, годограф Пифагора, генерация траекторий, обход препятствия, программное движение

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

.